目前，在工业自动化装配行业中，柔性自动化上料系统的应用己经越来越广，具有大量的市场需求，但是我们真的对柔性上料系统的历史了解吗，今天丹尼克尔为大家整理了柔性上料系统的发展历程，让我们来了解一下吧。
1940年，Alan Turing把电脑看作是通用处理器，因为他们可以处理任意格式的数据，而对于自动化生产来讲，一台可以按照一定要求将零件定向排列的通用翻转机械也是不可或缺的。Dadi等人在文章中认为上料机系统是柔性装配中非常重要的一个环节，同时也是大障碍。
在1988年，索尼公司的工程师开发了一款名为APOS（Advanced Parts Orientation System）系统，可被用于多种不同类型零件的小批量自动装配系统中。随着该套系统的建立，柔性化自动上料机的课题也由此引出，该课题的目标是开发一款可适用于小批量自动装配系统的自动上料机，当产品的零件发生更改时，无需再对上料机进行修改以减少整个产线升级的周期。
1994年Carlisle等人提出了一套与高速机械臂、机械视觉系统相结合的柔性上料系统，通过使用该种系统，当料件发生改变时，仅需对视觉系统中的参数做修改便可完成产线升级的操作。在1996年Nesnas提出的系统中，相机系统有了较大的改进，它可以捕捉每一个零件的位置和方向，随后机械手将零件逐个摆放至目标位置。1997年，Akella等人又提出了一种1 JOC（1 Joint Over Conveyor）的单轴系统，该系统可在传送带上将零件逐一摆放至指定的方向，为后续的自动上料做好准备。1999年，Kevin等人又将1 JOC的系统简化，提出了一套可在匀速传送带上使用的Toppling-Knocking系统，通过推倒以及敲击动作来使料件呈现指定的姿态。
近年来视觉伺服系统越来越成熟，结合视觉伺服系统的上料系统也得到了飞速发展，下图为美国Adept公司生产的AnyFeeder（如图1所示）和FlexiBowl（如图2所示），该类型的上料机属于柔性上料系统，图1.4所示的AnyFeeder包括了储料机构和上料机构，储料机构通过抖动将料斗中的料件抖到下方的上料机构中，上料机构通过不同模式的抖动实现上料和翻料，外部连接的视觉伺服系统通过拍摄上料区上方的图片，判断是否有满足机器人夹取要求的料件，通过跟机器人通讯来完成抓取过程，整个流程如图3所示。图2所示的FlexiBowl原理与其类似，只是在进料时采用旋转的方式，料斗在固定的点将物料撒在料盘上，料盘通过旋转运动将物料运送至机器人抓取位置，相机拍照后与机器人通讯并进行后续的抓取动作。通过此类上料机，当物料的特征发生改变时，无需再对上料机本身进行更改，只需对视觉系统进行编程，修改相拉的参考特征即可，大大缩短了产线的更新周期，降低了更新成本，提高了生产效率。
图1 Adept公司AnyFeeder柔性上料系统
图2 Adept公司FlexiBowl柔性上料系统
图3 基于柔性上料机巧机器人视觉辅助抓取流程
丹尼克尔柔性自动化上料系统
随着近年视觉系统和工业机器人的快速发展，丹尼克尔通过工业化产品设计，利用模块化设计的方法，对柔性上料系统的气路、电路、操作界面以及整体逻辑架构进行了系统设计，研发成功了MTS柔性上料系统，整套系统实现了较高的识别成功率以及抓取成功率，能够满足0-120mm任意料件的上料需求。想了解更多关于柔性上料系统的技术细节，请拨打免费电话咨询。丹尼克尔柔性自动化上料系统的应用大大缩短了产线升级所用的时间，有利于增强企业的市场竞争力。
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